机械臂是一种常见的机械装置，它模拟人的手臂动作，可以完成各种复杂的工业操作。在机械臂的设计中，双叉臂式和多连杆式是两种常见的结构类型。

双叉臂式机械臂通常由两个臂支撑着一个末端执行器，其中每个臂都有两个关节，以便机械臂可以在水平和垂直方向上移动。由于它的结构简单，双叉臂式机械臂通常比多连杆式机械臂更容易设计和制造。此外，双叉臂式机械臂通常比多连杆式机械臂更适用于需要较小操作范围的应用程序。

多连杆式机械臂则由多个臂组成，其中每个臂都有一个或多个关节。这种结构的机械臂可以在三个或更多的方向上运动，并且可以完成更复杂的操作。然而，多连杆式机械臂通常比双叉臂式机械臂更难设计和制造，并且它们需要更多的传感器和控制器来保持准确性。

总的来说，双叉臂式机械臂和多连杆式机械臂各有优缺点，具体的结构设计应该根据应用程序的需要来选择。