单摇臂和双摇臂是机器人和机械臂领域的两个常见设计，它们之间的区别在于运动方式和结构。

单摇臂机器人的工作方式是通过一个单独的旋转关节来控制机械臂的运动，这个关节负责控制机械臂的旋转方向和角度，从而控制机械臂的移动。这种设计比较简单，适用于需要进行简单运动的应用场景。

双摇臂机器人的工作方式则是通过两个旋转关节来控制机械臂的运动，一个关节负责机械臂的水平旋转，另一个关节负责机械臂的垂直旋转。这种设计可以使机械臂在三维空间内进行更加灵活和精确的运动，适用于需要进行复杂运动的应用场景。

除了运动方式的不同，单摇臂和双摇臂机器人的结构也有所不同。单摇臂机器人通常比较简单，结构比较紧凑，适用于空间较小的环境；而双摇臂机器人由于需要两个旋转关节，结构相对较复杂，需要更多的空间来进行运动。

总的来说，单摇臂和双摇臂机器人各有优缺点，应根据具体的应用需求来选择合适的设计。