双叉臂和多连杆是常见的机械臂结构，它们在工业自动化、医疗器械、航空航天等领域都有广泛应用。虽然它们的外形相似，但是它们之间还是有很大的区别的。

首先，双叉臂机械臂的结构是由两个臂支架组成，其中每个支架都有两个连杆。它们通过电机、减速器、传动机构和传感器等组件配合工作，实现机械臂的运动。双叉臂机械臂具有结构简单、稳定性高、精度高等优点。

而多连杆机械臂则是由多个连杆组成，每个连杆都可以旋转或伸缩，通过控制各个连杆的运动，来实现机械臂的运动。多连杆机械臂具有机动性强、灵活性高、适应性广等特点。

另外，双叉臂机械臂通常用于一些需要高精度、重复性工作的场合，例如电子元件的搬运、装配等。而多连杆机械臂则更适用于需要进行复杂、多变的操作，例如食品加工、医疗手术等。

总的来说，双叉臂机械臂和多连杆机械臂各有优点，可以根据具体的应用场景选择不同的结构。